人形机器人的关节模组由减速器、编码器等几类核心部件组成，随着关节模组产能的持续增加，上游的各类零部件企业也迎来爆发式增长。

在一体化的关节模组中，编码器是负责感知的核心零部件，相当于机器人关节里的神经。90后创业者梁正从2017年开始从事编码器的研发和销售，2024年公司的发展迎来了质的飞跃。记者采访时，他的新厂房正在装修，团队人员也从去年年初的40人扩张到现在的200人。

北京金钢科技有限公司总经理 梁正：从刚开始年产1万套到2万套，到前年可以产出来4万套，去年产出了30万套的编码器。去年年末日产能已经到了5000套，今年整个行业给到的预期还是比较好的，所以在这整栋楼里面，我们规划的年产能约200万套。

梁正告诉记者，他们公司生产的编码器，一部分销售给机器人整机厂，另一部分给关节模组制造商，如今，下游客户的订单不仅数量多了，要求交付的时间也越来越迫切。

记者在采访中发现，随着人形机器人迈入量产时代，上游的零部件企业均实现了大规模的增长，订单应接不暇，生产热火朝天，是目前不少机器人硬件供应商的现状。

江苏绿的谐波股份有限公司副总经理 储建华：我们的谐波减速器，去年出货量接近50万台，今年产能规划是往接近百万台去准备的。今年像长三角周边很多地区，包括珠三角有大量机械加工的企业，无数的中小企业都围绕人形机器人做一些配套服务。

江苏富兴电机技术股份有限公司副总经理兼研发总监 唐成文：目前人形机器人电机订单从2024年到今年上半年，都保持在大概100%到200%的增长率。我们目前每个月人形机器人电机的需求大概在10万台左右，去年同期大概在两三万台，预测今年全年出货量大概是在200万台。